Como plotar um mapa no R
Função: plot
Para plotar um mapa de um objeto carregado usando a função readOGR, podemos usar a função plot.
Parâmetros interessantes da função:
axes: Indica se devem ser plotados os eixos x e y do gráfico.border: Define a cor da linha de borda dos polígonos. (Exemplos: "black", "darkgray", "red", etc).lty: Define o tipo da linha de borda. (1-linha contínua, 2-tracejado, 3-pontos, etc).lwd: Define a grossura das linhas de borda.col: Define a cor de preenchimento dos polígonos. (Exemplos: "white", "brown", "blue", etc)main: Texto do título do gráfico.
1) Vamos carregar o shapefile:
library("rgdal");
pb_poligonos_rgdal <- readOGR(dsn="aesa_pb/Municipios", layer="Municipios",
verbose=FALSE, stringsAsFactors=FALSE);
2) Vamos plotar o mapa
plot(pb_poligonos_rgdal,
axes=TRUE,
border="darkgrey",
lty=1,
lwd=1,
col="white",
main="Mapa dos municipios do Estado da Paraiba");

Sugestões de busca em inglês: "r plot shapefile".
Outro exemplo: Mapa Mundi
library("maps");
map(database="world");

# map(database="world", fill=TRUE, col="white", bg="lightblue", ylim=c(-60, 90), mar=c(0,0,0,0) );